W miarę powstawania dużych gospodarstw i folwarków ubożsi chłopi popadali w zależność typu feudalnego od możnych sąsiadów, szukając u nich pomocy ekonomicznej i obrony w zamian za robociznę i daniny. Także powstająca władza państwowa i kościelna wciągała wolną ludność opoli do różnych posług i świadczeń. Wzrost tych obciążeń sankcjonowanych przez duchowieństwo po wprowadzeniu chrześcijaństwa w Polsce doprowadził do wybuchu powstania ludowego w 1037, w czasie którego chłopi niszczyli siedziby możnych oraz kościoły, a część powstańców dążyła do przywrócenia religii sprzed chrystianizacji.
W ciągu XI i XII w. większość chłopów utraciła wolność. Formy, stopień i geneza zależności feudalnej poszczególnych grup chłopów były jednak w tym okresie bardzo zróżnicowane, o czym świadczy odróżnianie w źródłach XII w. rozmaitych kategorii chłopów: zakupów, dziedziców, ratajów, przypisańców i innych.
Wspólne dla nich wszystkich było to, że prawo własności uprawianej przez nich ziemi przeszło w ręce pana feudalnego (księcia, kościoła, możnych) i z tego tytułu byli zobowiązani do uiszczania renty feudalnej, rzadziej w robociźnie, częściej w zbożu i innych produktach rolnictwa i hodowli. Oprócz świadczeń na rzecz pana feudalnego chłopów obciążały daniny i posługi na rzecz króla lub księcia (poradlne, podymne, stan, stróża, podwoda) oraz dziesięcina na rzecz kościoła. Powszechną formą oporu chłopów przeciw rosnącym obciążeniom stało się w tym okresie zbiegostwo. Sprzyjało ono kolonizacji pustek, gdyż zbiegowie osiedlali się przeważnie jako goście w nowych wsiach.
Od końca XII w. zmiany w położeniu chłopów były następstwem coraz szerzej nadawanego dobrom możnowładczym i rycerskim immunitetu oraz kolonizacji wewnętrznej. Immunitet, wzmacniając feudalne prawo własności ziemi, prowadził w ostatecznych konsekwencjach do popadnięcia chłopów w poddaństwo osobiste i sądowe.
Kolonizacja, początkowo w formie osadnictwa „zwyczajem wolnych gości”, od XIII w. zaś w formie kolonizacji na prawie niemieckim przynosiła chłopom poprawę bytu przez zamianę dotychczasowych świadczeń na ustalony umową czynsz, płacony coraz częściej, w miarę rozwoju gospodarki towarowej, nie w naturze, lecz w pieniądzu, oraz przez stosunkową łatwość opuszczania ziemi. Choć większość wsi w Polsce nie przeszła lokacji i nie została formalnie przeniesiona na prawo niemieckie, również i w nich położenie chłopów upodobniło się w ciągu XIV w. do sytuacji chłopów we wsiach lokowanych (które odróżniały się głównie samorządem). Chłopi stawali się jednolitym stanem.
Ta względna poprawa położenia chłopów nie trwała długo. Już statuty Kazimierza Wielkiego (1346), a jeszcze bardziej uchwała łęczycka (1418) ograniczyły prawo chłopów do opuszczania wsi, a statut piotrkowski (1496) i konstytucje sejmowe z początku XVI w. praktycznie przywiązały ich do ziemi. W związku z rosnącym zainteresowaniem szlachty towarową produkcją rolną we własnych folwarkach zdarzały się coraz częściej wysiedlania chłopów z ziemi lub przynajmniej zmniejszenie posiadłości chłopskich na korzyść folwarków czy też przenoszenie na gorsze grunty. Wraz z pojawieniem się folwarku zaczął się powolny wzrost powinności i nawrót do renty odrobkowej. Już w I poł. XV w. pańszczyzna w dobrach kościelnych dochodziła do dwóch dni w tygodniu. W dobrach szlacheckich była mniejsza i dopiero w 1520 uznano wymiar jednego dnia tygodniowo z 1-łanowego gospodarstwa za minimalny.
Samorząd chłopów we wsiach lokowanych uległ w praktyce likwidacji wskutek wykupu sołectw przez szlachtę, przez co sądownictwo nad chłopem przeszło w ręce pana wsi i przestało być kontrolowane, odkąd Zygmunt Stary zrezygnował w 1519 z jurysdykcji w sprawach między chłopami a ich panami. Jedynie w królewszczyznach zachowali chłopi prawo wnoszenia skarg na starostów i dzierżawców przed sądy referendarskie. Opór chłopów przeciw pogarszaniu ich sytuacji ekonomicznej i prawnej objawił się nową falą zbiegostwa i uczestnictwem w ruchu husyckim, ale nie mógł zahamować rozpoczętego procesu zaostrzania poddaństwa. W XVII w. pańszczyzna osiągała już wymiar 6 dni z łana, a poza tym wymagano od chłopów coraz więcej posług dodatkowych, formą wyzysku chłopów stały się także monopole dworskie, np. propinacyjny.
Rozmiar gospodarstw chłopskich stale malał: jeszcze w XVI w. wynosił przeciętnie pół łana, w 1 poł. XVII w. ćwierć łana, a w 2 poł. XVII w. przeważały już gospodarstwa karłowate. Wobec opornych chłopów stosowano okrutne kary (rózgi, zakuwanie w dyby, nawet karę śmierci). Poddaństwo chłopów upodabniało się do niewoli, gdyż w związku z wzrostem zapotrzebowania na folwarczną siłę roboczą zaczęto w XVIII w. sprzedawać lub zastawiać chłopów bez ziemi (sprzedaż chłopów). Bierny opór chłopów przejawiał się w tym okresie w różnych formach buntów, wystąpienia zbrojne nasiliły się, zwłaszcza w okresie powstania Chmielnickiego (w Wielkopolsce – Piotr Grzybowski, na Podhalu – A. Kostka-Napierski 1651).
Kryzys gospodarki folwarczno-pańszczyźnianej skłonił niektórych magnatów poł. XVIII w. do zmniejszania lub całkowitego znoszenia pańszczyzny i zastępowania jej czynszem (Andrzej Zamoyski, Paweł Brzostowski, Joachim Chreptowicz, ojciec Stanisława Augusta Poniatowskiego Stanisław Poniatowski i inni). Na Pomorzu i w Wielkopolsce postępowała tak nawet średnia szlachta.
Równocześnie od poł. XVIII w. pod wpływem idei oświecenia kształtował się program reform zmierzających do ulżenia doli chłopów. W 1768 zniesiono prawo karania chłopów przez sądy dominialne, Konstytucja 3 maja zapowiedziała wzięcie chłopów pod opiekę prawa, ustawa 1792 o sprzedaży królewszczyzn zapewniała chłopom tych dóbr wolność osobistą oraz własność użytkową ziemi, a nadto uwalniała z poddaństwa bezrolnych. Dalszą poprawę losu chłopów głosił Uniwersał połaniecki z 7 maja 1794, ale klęska insurekcji kościuszkowskiej i III rozbiór Polski (1795) przekreśliły realizację zapowiedzianych reform. W tych warunkach rozwiązanie problemów wsi musiało się stać jednym z centralnych punktów programu politycznego ugrupowań polskich poł. XIX w. w kraju i na emigracji.
Po rozbiorach losy chłopów na ziemiach polskich kształtowały się w zależności od sytuacji ekonomicznej, obowiązującego prawa i polityki państw zaborczych. Zarówno w zaborze austriackim, jak i w pruskim ograniczono poddaństwo i wzięto chłopów pod opiekę prawa, a w Galicji zredukowano wymiar pańszczyzny do 3 dni w tygodniu. Mimo to, wobec zwiększonego ucisku fiskalnego, położenie chłopów uległo nawet pogorszeniu. Pod władzą carów rosyjskich poddaństwo i pańszczyzna były jeszcze cięższe niż w Rzeczypospolitej.
Poważniejsze zmiany ustrojowe przyniosły dopiero czasy napoleońskie. W Księstwie Warszawskim konstytucja z 1807 zniosła poddaństwo, zapewniając chłopom wolność osobistą i równość wobec prawa, ale nie dała im ziemi, a dekret grudniowy 1807 umożliwił właścicielom folwarków wysiedlanie chłopów z zajmowanych gospodarstw. W tej sytuacji większość chłopów zawierała z panami umowy, na mocy których mogła pozostać na roli pod warunkiem odrabiania pańszczyzny, często wyższej niż przedtem.
W zaborze pruskim, aby nie pozostawać w tyle za ustawodawstwem napoleońskim, również zniesiono w 1807 poddaństwo osobiste chłopów, 1808 przyznano chłopom własność ziemi na terenach państwowych, a edykt 1811 zarządził stopniowe przeprowadzanie uwłaszczenia w dobrach prywatnych przez regulację gruntów, czyli za odszkodowaniem płaconym szlachcie częścią gruntów chłopskich (późniejsze przepisy wyłączyły od tej reformy chłopów biedniejszych). Rozszerzenie ustawy regulacyjnej na Wielkie Księstwo Poznańskie nastąpiło w 1823, na małorolnych rozciągnięto prawo do uwłaszczenia w 1848-1850, praktycznie przeprowadzenie reformy trwało lata i ukończono je dopiero w 1865.
W zaborze austriackim uwłaszczenie chłopów zarządził patent cesarski z 1848 pod presją ruchów wolnościowych Wiosny Ludów.
Najdłużej system folwarczno-pańszczyźniany utrzymywał się w zaborze rosyjskim. W Królestwie Polskim po 1815 obciążenia chłopów nawet rosły i dopiero w latach 40. zaczęto w dobrach rządowych i niektórych latyfundiach prywatnych zamieniać pańszczyznę na czynsze. Pod wrażeniem skutków rzezi galicyjkiej 1846 r. ograniczono wysiedlania chłopów w Królestwie. Reforma 1861 w Rosji nie objęła Królestwa i dopiero powstańczy Rząd Narodowy 22 I 1863 ogłosił uwłaszczenie chłopów, co skłoniło carat do zarządzenia uwłaszczenia 2 III 1864 na korzystniejszych dla chłopów warunkach niż w cesarstwie rosyjskim.